Το Ακρωτήριο Ταίναρο βρίσκεται ανάμεσα σε δύο κόλπους (Μεσσηνίας-Λακωνίας) και αποτελεί το νοτιότερο άκρο της βαλκανικής Χερσονήσου. Οι αρχαίοι το ονόμαζαν «Μεταπέα Άκρα» και πίστευαν ότι εκεί βρισκόταν η πύλη για τον Άδη. Το ακρωτήριο Ταίναρο βρίσκεται στο μεσαίο πόδι της Πελοποννήσου και πήρε το όνομά του από τον μυθικό ήρωα Ταίναρο που ήταν γιος του Δία και ο οικιστής που ίδρυσε την πόλη Ταίναρο στην Ακρωταινάρια χερσόνησο.

Στην κλασική αρχαιότητα ήταν η τοποθεσία της πόλης Ταίναρον που τώρα είναι ερειπωμένη. Στην αρχαία ελληνική μυθολογία, ο ομώνυμος ο ιδρυτής- ήρωας της πόλης ήταν ο Τάιναρος.Κοντά στην πόλη, υπάρχει μια σπηλιά για την οποία οι ελληνικοί θρύλοι ισχυρίστηκαν ότι ήταν το σπίτι του Άδη, του θεού των νεκρών. Οι αρχαίοι Σπαρτιάτες έχτισαν εκεί αρκετούς ναούς, αφιερωμένους σε διάφορους θεούς. Στον λόφο που βρίσκεται πάνω από το σπήλαιο, βρίσκονται τα απομεινάρια ενός αρχαίου ναού αφιερωμένου στον θεό της θάλασσας Ποσειδώνα  Κάτω από τη Βυζαντινή Αυτοκρατορία, ο ναός μετατράπηκε σε χριστιανική εκκλησία και οι χριστιανικές τελετές διεξάγονται εκεί μέχρι σήμερα.

Σύμφωνα με τον Στράβωνα από το ακρωτήριο Ταίναρο οι ναυτικοί υπολόγιζαν τις ναυτικές αποστάσεις. Την περίοδο της Τουρκοκρατίας αποτελούσε ορμητήριο των πειρατών της Μάνης και οι ναυτικοί φρόντιζαν να πλέουν σε απόσταση από το ακρωτήρι για να μην πέσουν θύματα πειρατείας. 

Κατά τη διάρκεια του 19ου αιώνα  οι Γάλλοι έχτισαν στην άκρη του ακρωτηρίου έναν πέτρινο φάρο, ύψους 16 μέτρων για να συμβάλει στον ασφαλή διάπλου των πλοίων. Ξεκίνησε να φωτίζει τη Μεσόγειο το 1987 αφού εξοπλίστηκε με φωτιστικό μηχανισμό και περιστροφικό διοπτρικό. Επανδρώθηκε με φαροφύλακες, οι οποίοι φρόντιζαν να ανάβουν τον φάρο και να δίνουν ζωή στο απόμακρο ακρωτήριο της Πελοποννήσου. Από το ύψος του φάρου μπορούσαν να αγναντεύουν το απέραντο γαλάζιο και την ανατολή και δύση του ηλίου. Το 1930 ανακαινίστηκε και κατά τη διάρκεια της κατοχής έπαψε να λειτουργεί, όπως συνέβη με τους περισσότερους φάρους της Ελλάδας.

Τον Μάρτιο του 1941 μπροστά από το ακρωτήριο διεξήχθη ναυμαχία μεταξύ των βρετανικού και του ιταλικού στόλου, που είναι γνωστή ως η «ναυμαχία του Ταινάρου». Οι Βρετανοί είχαν καλέσει τα ελληνικά πολεμικά πλοία να συμμετέχουν αλλά τελικά δεν κατάφεραν να φτάσουν εγκαίρως λόγω κακής συνεννόησης. Τη νύχτα της 28ης Μαρτίου ο βρετανικός στόλος συγκρούστηκε με το βασιλικό ιταλικό ναυτικό. Νικητής της ναυμαχίας αναδείχθηκε η Βρετανία, η οποία πήρε υπό τον έλεγχό της τη Μεσόγειο.

Τη δεκαετία του ‘50 ο φάρος επαναλειτούργησε, αλλά το 1984 στήθηκε αυτόματο φωτιστικό μηχάνημα και εγκαταλείφθηκε. Από τότε στέκεται μόνος του στο νοτιότερο άκρο της ηπειρωτικής Ελλάδας και ζωντανεύει μόνο όταν επισκέπτες ανεβαίνουν στο ακρωτήριο από το μονοπάτι ή φτάνουν με σκάφη για να φωτογραφίσουν τον έναστρο ουρανό και την απέραντη θάλασσα.